。

最上面的是传感器信号调理，最下面的是执行器输出，中间的全部逻辑都在这里闭环。”

技术员们围在白板前面站了将近四十分钟。

有人拿着笔记本，把每一个模块的名称和接口信息抄下来，一边抄一边在旁边画自己的理解图。

有人干脆把手机掏出来拍了照片，然后对着照片放大缩小地看细节。

还有两个技术员凑在一块儿，指着一个箭头低声讨论那个信号是走CAN总线还是走硬线连接，

陈峰听见了，直接回头给了一句“走CAN，硬线做冗余备份”，两人点了点头，赶紧记了下来。

“控制策略的逻辑链条，我自己已经推过好几遍了。”陈峰走到白板的中间那一层，在核心运算区的方框里又画了一个小圈，

“核心算法用永磁同步电机的矢量控制方案，也就是磁场定向控制的原理。

电流环、速度环、位置环三层闭环串在一起，环环相扣，响应速度要做到毫秒级才行。”

他拿起笔在旁边写了三个公式，一边写一边简单解释每一项的含义。

公式写得很快，但每一步推导的逻辑都讲清楚了，没有一个跳跃的地方。

等他把最后一个等号划上，几个技术员的表情明显比刚才有了底。

有人主动问了一个关于反馈信号频率的问题，陈峰回答了，又问了一个关于死区补偿的问题，陈峰也回答了。